학습 내용 RVIZ Ordometry 활용 및 3D 자동차 주행프로그래밍 Odometery는 오도미터 등의 기기의 측정값을 의미하며 움직이는 사물의 위치를 측정하는 방법이다. 자동차의 이동거리는 바퀴의 회전수로 계산하며 모션 센서의 데이터를 사용한다. 필요한 자동차의 위치 정보는 다음과 같다. 현재 위치: (x, y) 좌표 + θ 세타 이동 속도: 선속도 v + 각속도 ω 조향각 δ 델타 ROS에서 Odometry 토픽은 /odom이며 메시지 타입은 nav_msgs/Odometry이다. 다음 명령어를 통해 이 메시지 타입의 구조를 확인할 수 있다. $ rosmsg show nav_msgs/Odometry 메시지 타입의 구조는 크게 두 개의 geometry_msgs로 이루어져 있다. 자동차의 자세와 관련된..
